可編程可拓展自動(dòng)駕駛整車(chē)/智能網(wǎng)聯(lián)可編程拓展實(shí)訓(xùn)車(chē)輛平臺(tái)
濟(jì)南智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)實(shí)訓(xùn)臺(tái) 汽車(chē)教學(xué)設(shè)備可編程可拓展自動(dòng)駕駛整車(chē)
一、產(chǎn)品概述
本人機(jī)共駕智能車(chē)輛實(shí)驗(yàn)平臺(tái)支持人工遙控駕駛、智能駕駛、人工操作駕駛多種駕駛模式，整車(chē)采用前后對(duì)稱(chēng)式設(shè)計(jì)，底盤(pán)車(chē)架采用鋁合金骨架輕量化設(shè)計(jì)，在安全的前提下，減少能源消耗、提高續(xù)航里程；底盤(pán)系統(tǒng)采用四輪輪轂電機(jī)分布式驅(qū)動(dòng)；前后輪立轉(zhuǎn)向，可實(shí)現(xiàn)多種操作模式下，多種轉(zhuǎn)向模式實(shí)時(shí)切換，轉(zhuǎn)角控制模式與機(jī)械助力轉(zhuǎn)向模式實(shí)時(shí)切換；創(chuàng)新設(shè)計(jì)傳統(tǒng)制動(dòng)系統(tǒng)與線控電子液壓制動(dòng)系統(tǒng)（EHB）有機(jī)結(jié)合，配合電子駐車(chē)（EPB）制動(dòng)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)多制動(dòng)方案融合，提高線控底盤(pán)行駛安全性；懸架系統(tǒng)采用四輪雙橫臂立懸架布置，具備車(chē)規(guī)級(jí)操控性能、越野性能；預(yù)留智能駕駛多傳感器線束、硬件搭建平臺(tái)，可搭載激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、RTK-GNSS、攝像頭等各類(lèi)傳感器及智能設(shè)備，方便客戶(hù)應(yīng)用到各類(lèi)自動(dòng)駕駛場(chǎng)景實(shí)驗(yàn)、線控轉(zhuǎn)向臺(tái)架實(shí)驗(yàn)、線控制動(dòng)臺(tái)架實(shí)驗(yàn)、多套制動(dòng)冗余臺(tái)架實(shí)驗(yàn)、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩分配臺(tái)架實(shí)驗(yàn)、四輪轉(zhuǎn)向臺(tái)架實(shí)驗(yàn)、車(chē)輛狀態(tài)數(shù)據(jù)收集。人機(jī)共駕智能車(chē)輛實(shí)驗(yàn)平臺(tái)基于汽車(chē)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型對(duì)線控底盤(pán)控制程序進(jìn)行開(kāi)發(fā)，包括感知層、決策層以及線控系統(tǒng)執(zhí)行層，各模塊間通過(guò)CAN信號(hào)通信連接，開(kāi)放相應(yīng)控制接口，例如，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩/轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向角速度/角度、制動(dòng)壓力等，滿(mǎn)足客戶(hù)針對(duì)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩分配、線控制動(dòng)、線控轉(zhuǎn)向、路徑規(guī)劃、路徑跟蹤、駕駛員模型、車(chē)道保持、V2X、底盤(pán)集成控制算法開(kāi)發(fā)及研究。本人機(jī)共駕智能車(chē)輛實(shí)驗(yàn)平臺(tái)可作為智能駕駛車(chē)輛示范案例進(jìn)行展示，同時(shí)為汽車(chē)工程及智能駕駛相關(guān)的師生提供科研與教學(xué)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。
二、功能特點(diǎn)
1.整車(chē)為智能駕駛實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，方便師生對(duì)新能源車(chē)輛、智能駕駛車(chē)輛、線控系統(tǒng)的工作原理及實(shí)現(xiàn)、機(jī)械結(jié)構(gòu)、安裝布置進(jìn)一步了解；
2.提供人工遙控駕駛、智能駕駛、人工操作駕駛多種駕駛模式；
3.本人機(jī)共駕智能車(chē)輛實(shí)驗(yàn)平臺(tái)可進(jìn)行毫米波雷達(dá)、攝像頭、激光雷達(dá)、定位導(dǎo)航、IMU等多智能傳感器融合算法開(kāi)發(fā)與驗(yàn)證；
4.通過(guò)激光雷達(dá)、差分GPS傳感器融合構(gòu)建地圖和定位，實(shí)現(xiàn)固定道路或場(chǎng)景的自動(dòng)尋跡駕駛；
5.本人機(jī)共駕智能車(chē)輛實(shí)驗(yàn)平臺(tái)為開(kāi)源平臺(tái)，開(kāi)放車(chē)輛控制接口、整車(chē)CAN網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議；整車(chē)控制程序基于MATLAB/Simulink進(jìn)行搭建，開(kāi)放相應(yīng)控制接口，例如驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩/轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向角速度/角度、制動(dòng)油壓，方便師學(xué)生對(duì)相應(yīng)參數(shù)進(jìn)行修改，無(wú)人駕駛測(cè)試及算法驗(yàn)證；預(yù)留多種硬件接口，包括整車(chē)CAN通訊接口，電源接口，充電接口，程序刷寫(xiě)接口，方便進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)、診斷、數(shù)據(jù)采集以及搭載其他功能產(chǎn)品；
三、考核項(xiàng)目
1.智能駕駛汽車(chē)的原理與功能構(gòu)成
2.智能駕駛汽車(chē)傳感器安裝調(diào)試方法
3.智能駕駛汽車(chē)的循跡跟蹤功能
4.車(chē)輛及行人等障礙物的檢測(cè)
5.基于車(chē)輛穩(wěn)定性的智能駕駛汽車(chē)控制
6.智能駕駛汽車(chē)控制模型的二次開(kāi)發(fā)
7.智能駕駛汽車(chē)常見(jiàn)故障診斷與分析
四、產(chǎn)品規(guī)格
1.外形尺寸：≧約3000mm*1600mm*1800mm （長(zhǎng)寬高）
2.重量：約750±50kg
3.工作電壓：低壓約：DC12V 高壓約：DC72V
4.外接電源：AC220V
5、整車(chē)高車(chē)速≥約60km/h，底盤(pán)負(fù)載＞500kg，續(xù)航里程＞60km，離地間隙＞200mm；
6、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)：兩套轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)前后輪立轉(zhuǎn)向控制，機(jī)械助力轉(zhuǎn)向和角度控制轉(zhuǎn)向兩種模式；控制接口：轉(zhuǎn)向角度和角速度；輪端轉(zhuǎn)向角度控制精度約0.1°；轉(zhuǎn)向響應(yīng)時(shí)間：＜260ms
7、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：四輪立輪轂電機(jī)分布式驅(qū)動(dòng)；單電機(jī)額定功率約≥4kw，扭矩約＞150Nm；可實(shí)現(xiàn)四輪電機(jī)立扭矩控制。
8、線控制動(dòng)系統(tǒng)：三套制動(dòng)系統(tǒng)冗余設(shè)計(jì)，包含機(jī)械式制動(dòng)系統(tǒng)、電子駐車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)、線控液壓制動(dòng)系統(tǒng)；控制接口：期望制動(dòng)壓力，制動(dòng)壓力控制精度約±0.2Mpa；制動(dòng)響應(yīng)時(shí)間約＜340ms。
8、四輪立雙叉臂懸架結(jié)構(gòu)，具備車(chē)規(guī)級(jí)的操控行駛能力和越野性能。
10、可通過(guò)遙控器實(shí)現(xiàn)四轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向模式切換（前輪單轉(zhuǎn)向、后輪單轉(zhuǎn)向、前后輪同向轉(zhuǎn)向、前后輪異向轉(zhuǎn)向）、低中高三種速度控制模式切換、行車(chē)制動(dòng)、電子駐車(chē)，遙控器在空曠場(chǎng)地遙控距離＞500m。
11、機(jī)械操作界面具備轉(zhuǎn)向模式切換開(kāi)關(guān)（前輪單轉(zhuǎn)向、前后輪同向轉(zhuǎn)向、前后輪異向轉(zhuǎn)向）、駕駛模式切換開(kāi)關(guān)（人工駕駛、自動(dòng)駕駛）、檔位切換開(kāi)關(guān)（前進(jìn)、空擋、后退）、急停開(kāi)關(guān)、啟動(dòng)開(kāi)關(guān)、電量顯示屏、整車(chē)狀態(tài)燈、EPB機(jī)械開(kāi)關(guān)、CAN通訊接口、12V輸出接口。
12、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)包含激光雷達(dá)、定位導(dǎo)航系統(tǒng)、域控制器，可實(shí)現(xiàn)固定軌跡自動(dòng)循跡功能。
13、車(chē)輛前后安裝保險(xiǎn)杠、防撞梁和安全觸碰開(kāi)關(guān)，提高車(chē)輛安全性，方便維修。
14、車(chē)輛前后配備燈光警示系統(tǒng)，燈帶長(zhǎng)度＞1.5米，可實(shí)現(xiàn)日間行車(chē)燈、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、剎車(chē)、雙閃等車(chē)輛常規(guī)燈光警示功能。
15、車(chē)輛安裝兩個(gè)度可調(diào)式賽車(chē)座椅，配備四點(diǎn)式安全帶，提高測(cè)試人員的安全保護(hù)。

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