目前機械加工后的零件，鋅合金、鋁合金、鎂合金等壓鑄件，由于種種原因，產(chǎn)品中普遍存在著毛刺。這些毛刺不僅影響零件的外觀，影響某些工序的定位和產(chǎn)品的裝配，而且還會影響產(chǎn)品的性能、造成機械設(shè)備損壞等嚴重事故。因此去毛刺已成為零件加工過程中的關(guān)鍵工序。人工去毛刺所花費用很高，一般達到零件制造成本的8%左右，重要零件達到15%，精密零件甚至達到了25%左右.
目前，去毛刺的方法主要有：手工、振動、噴砂、撞擊、爆炸、機械加工、電解法等。某些去毛刺工藝有明顯的不足之處。如采用刮刀、油石、砂布、銼刀或砂輪等機械方法去毛刺，費工時，勞動難度大，去除效率低、質(zhì)量差又污染環(huán)境，并且只能靠目測和感覺操作，去毛刺質(zhì)量難以；撞擊法去毛刺的有效部位受到限制，且有噪聲；爆炸法則需另建安全廠房等。與其他方法相比，工業(yè)機器人去毛刺是比較理想的去毛刺方法，特別適合去除硬、韌性金屬材料以及復(fù)雜不規(guī)則產(chǎn)品的毛刺。


一、人工清理鑄件毛刺的現(xiàn)況
1.勞動難度大，在不規(guī)則的產(chǎn)品進行去毛刺時，很難保持產(chǎn)品的一致性 。
2.工作環(huán)境惡劣 ，現(xiàn)場比較混亂，安全隱患嚴重。
4.工作效率低，人手去毛刺打磨多一天工作十小時左右,速度慢，大的毛刺需反復(fù)清理，效率低下。
5.工作車間所產(chǎn)生的大量粉塵，長期工職業(yè)病，對身體造成傷害。
6.招工困難，尤其去毛刺技術(shù)工種待遇高，卻招工比較困難。

二、工業(yè)機器人鋁合金烤爐去毛刺清理主要特點（以KUKA KR30機器人為例）

安曼工業(yè)機器人鋁合金烤爐去毛刺應(yīng)用中，通過KUKA KR30機器人在法蘭安裝了新開發(fā)的，高速，高功率，高扭矩的曼德浮動主軸（MDA350），因此它突破了傳統(tǒng)設(shè)備的加工局限，配合六軸機器人進行的自由移動。從而使得去毛刺工作實現(xiàn)了率生產(chǎn)，節(jié)省了耗材，大幅度減少了工廠使用面積。浮動去毛刺主軸可以360°無死角去除毛刺，在產(chǎn)品難加工時，加工的邊，角，交叉孔，不規(guī)則形狀毛刺時能讓浮動機構(gòu)和刀具能針對工件毛刺采取跟隨加工，如同人手滑過工件毛刺般進行柔性去除毛刺，能有效避免造成刀具和工件的損壞，減少工件定位造成的誤差,降低了編程難度。浮動主軸采用調(diào)節(jié)氣壓的大小來實現(xiàn)浮動力度，因此在工件具有復(fù)雜形狀或尺寸有一定范圍誤差時，由于浮動結(jié)構(gòu)，刀具會根據(jù)產(chǎn)品的實際形狀自動浮動，從而工件美觀，達到一致性去毛刺效果。避免了剛性主軸去毛刺不均勻，以及程序設(shè)計復(fù)雜所導(dǎo)致操作的難度。

在浮動主軸MDA 350的前端可以搭配各種不同的去毛刺，根據(jù)不同材質(zhì)產(chǎn)品，適合不同材質(zhì)去毛刺的，在鋁合金烤爐去毛刺中，選用了百葉輪打磨頭來去除粗燥的毛刺。

三、鋁合金烤爐去毛刺應(yīng)用中使用了離線編程仿真軟件sprutCAM
在鋁合金烤爐去毛刺應(yīng)用中通過使用了sprutCAM離線編程仿真軟件，替代了傳統(tǒng)的手工示教（示教在線編程過程繁鎖，效率低，精度完全是靠技術(shù)員目測決定，而且對于復(fù)雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果。）與示教編程相比，離線編程仿真軟件減少機器人停機時間，針對下一個任務(wù)進行編程時，機器人仍可在生產(chǎn)線上進行工作，并且使編程者遠離了危險的工作環(huán)境，適用范圍廣，可對各種機器人進行編程，并能方便的實現(xiàn)優(yōu)化編程，同時也能對復(fù)雜任務(wù)進行編程，另外還能便于修改機器人程序，離線編程仿真軟件提高生產(chǎn)效率，無需停機編程，運動軌跡自動生成并優(yōu)化運動路徑，自動檢測碰撞，有著豐富的后置處理庫，自動生成機器人可直接讀取的程序，加工鋁合金烤爐去毛刺的全景仿真模擬。

四、人工去毛刺和工業(yè)機器人去毛刺的費用對比
按2018年安曼新去毛刺技術(shù)工的薪資計算：
安曼企業(yè)只要需要花費大概二年的人力成本，就能換來一臺工業(yè)機器人去毛刺系統(tǒng)，這樣企業(yè)可以大大的降低成本，工業(yè)機器人不會"喊累"、不會"休息"、不會"曠工"、不會"偷懶"，生產(chǎn)可以三班制，企業(yè)只需要安排普通的員工進行送料工作，技術(shù)要求并不需要很高；而且工業(yè)機器人精度比人工更高，企業(yè)可以根據(jù)生產(chǎn)進度和需要，按時按量進行生產(chǎn)。
以上的比例大大降低企業(yè)的制造成本，為各大企業(yè)盈利提供廣闊空間，也提高了企業(yè)的價格競爭優(yōu)勢?；蛘邚牧硗庖粋€角度看，也就意味著企業(yè)投資工業(yè)機器人去毛刺系統(tǒng)大概2年左右的時間，甚至更快時間，即可收回成本！

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