伺服電機(jī)是伺服系統(tǒng)中的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，它能夠?qū)崿F(xiàn)位置、扭矩、轉(zhuǎn)速等方面的變化，為自動(dòng)化生產(chǎn)提供幫助。伺服系統(tǒng)相較于步進(jìn)電機(jī)，綜合性能更強(qiáng)，可控性更好。那么，它的工作原理是怎樣的呢？我們簡(jiǎn)單的說(shuō)一下。

伺服電機(jī)內(nèi)部分為定子和轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子就是實(shí)際旋轉(zhuǎn)位移的部分，目前基本上都為永磁體。轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)，是要靠接收到的脈沖信號(hào)定位的。當(dāng)PLC等上位機(jī)控制發(fā)送給伺服電機(jī)脈沖指令后，電機(jī)在驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行相應(yīng)角度的位移。在做功的同時(shí)，電機(jī)也會(huì)生成一個(gè)脈沖。伺服電機(jī)的編碼器在對(duì)比電機(jī)接收和發(fā)送的脈沖后，會(huì)糾正它們之間的偏差，直至讓其完全符合。就是這么個(gè)閉環(huán)的控制，才使得伺服電機(jī)具備更高的控制精度，如果采用交流電工作，你可以借助相移和頻率變化來(lái)控制傳動(dòng)軸的轉(zhuǎn)向及其速度；或者借助信號(hào)發(fā)生器，對(duì)應(yīng)于不同頻率下輸出的PWM信號(hào)的變化，然后根據(jù)上述原理對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制。

伺服電機(jī)是如何工作的？

伺服電機(jī)可以用輸入信號(hào)將傳動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)位置控制為特定的角度。伺服電機(jī)有兩種類型——交流和直流。

伺服系統(tǒng)由脈寬調(diào)制（PWM）信號(hào)通過(guò)控制線進(jìn)行控制，存在小脈沖寬度和重復(fù)率。伺服電機(jī)通常在兩個(gè)方向上均只能轉(zhuǎn)動(dòng)90°，即總共180°。例如，采用直流電工作時(shí)，軸位置控制會(huì)使用PWM使傳動(dòng)軸沿順時(shí)針或逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，具體取決于信號(hào)的脈沖寬度，如下圖所示：

使用1.5ms脈沖時(shí)，將軸設(shè)為90度的位置（即中間位置）。
如果脈沖寬度小于1.5ms（本例設(shè)為1ms），將使軸沿順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度；
如果脈沖寬度大于1.5ms（本例設(shè)為2ms），將使軸沿逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度；
在每個(gè)脈沖之間設(shè)置緩沖區(qū)（本例設(shè)為20ms，速度由緩沖區(qū)時(shí)間控制）。下圖顯示了各位置的時(shí)間。

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